En 1807, el Regimiento regresó a Gran Bretaña, y, posteriormente, fue destinado a servir en el extranjero. Cuando el 94º partió de Aberdeen hacia la isla de Jersey, la señora Reston acompañó a su esposo. Luego, cuando fue recibida la orden de embarcarse hacia Portugal, se ordenó que sólo seis mujeres por cada cien hombres pudiesen acompañar a sus maridos; lo que fue decidido mediante sorteo de unas papeletas que, proporcionalmente, contenían las expresiones 'to go', o 'not to go' escritas en las mismas. Pocos días después de la arribada a Lisboa, el 94º recibió la orden de partir para una expedición que se mantuvo en el mayor secreto, siendo transportado por mar a la Bahía de Cádiz, atendiendo a la demanda de ayuda que había efectuado la Regencia Española. Cuando la fuerza aliada desembarcó en febrero de 1810, los franceses ya eran dueños del territorio circundante, con la excepción de la Isla de León y Cádiz, que estaban bloqueadas por tierra. Al 94º le acompañaron el 79º Regimiento (Cameron Higlanders), el 2.º batallón del 87º Regimiento Irlandés (Royal Irish Fusileers), y dos compañías de la Artillería Real. La fuerza expedicionaria se halló al mando del mayor-general William Stewart, un militar querido y respetado. En días posteriores, estas unidades fueron reforzadas con otras procedentes de Gibraltar y Portugal, y también llegó el teniente-general Graham como comandante en jefe. Entonces, el mando aliado decidió reocupar el castillo de Matagorda que se había destruido en parte y abandonado ante el avance de las tropas napoleónicas. Para ello, se preparó una acción conjunta, consistente en un desembarco nocturno de fuerzas británicas apoyadas por fuerzas marítimas españolas; operación que se efectuó con las mayores precauciones para no alarmar a los franceses, y que culminó exitosamente. Cuando llegaron a la fortaleza, los nuevos ocupantes la encontraron con su fachada marítima completamente demolida, y con las otras más o menos en ruinas. La construcción a prueba de bombas la hallaron casi destruida, y en lo que quedaba no existía espacio para albergar siquiera la mitad de los hombres. La guarnición original estuvo formada por el capitán Archibald MacLaine, como comandante del fuerte, los alféreces Cannon y Scott, y 67 entre suboficiales y soldados, escogidos de entre los primeros de cada compañía del 94.º; 25 artilleros, al mando del teniente Brereton; 25 infantes de Marina; y 25 marineros, a las órdenes de George Dobson, guardiamarina del navío Invencible.
Siete semanas después de la arribada de las primeras tropas británicas procedentes de Lisboa, las mujeres y los niños que las acompañaban, y que habían permanecido en Portugal, recibieron la orden de juntarse a las mismas. Cuando la señora Reston llegó a Cádiz, supo que su marido había sido destacado para la defensa de la aislada posición de Matagorda, y decidió compartir con él los peligros. Solicitó un permiso para trasladarse al mismo, y lo obtuvo en unión de otras dos mujeres. Agnes llegó al fuerte llevando consigo a uno de sus hijos de cuatro años de edad. Y, como la posición, no contaba con alojamientos suficientes para toda la guarnición, ella se albergó en uno de los cobertizos que los soldados habían levantado junto a los parapetos.
Desde que comenzó el terrible ataque de la artillería francesa sobre Matagorda en la madrugada del 21 de abril de 1810, la señora Reston se condujo en medio del peligro con el mayor valor y el más encomiable coraje. Dejó a su hijo en la construcción a prueba de bombas, y se dedicó a ayudar al cirujano, trasladando a los heridos y curándolos; manifestando una actitud que fue descrita por todos los que fueron testigos como merecedora de la mayor alabanza. Cuando las bajas aumentaron y faltaron las vendas, ella hizo uso de su propia ropa y de la de su familia para confeccionarlas. En cierto momento, el cirujano ordenó a un tambor de la batería que trajese agua del pozo; pero el joven quedó paralizado por el miedo ante el horrible fuego enemigo. Sin dilación, la valerosa señora Reston se dirigió a sacar el agua y, cuando bajaba el cubo en el pozo, un disparo de cañón cortó la cuerda. Con una entereza enorme, la mujer demandó la ayuda de un marinero que se las arregló para recomponer la situación, y fue así como ella pudo regresar con el suministro demandado. Además de esta acción en la que demostró tanta valentía, colaboró con la tropa trasladando municiones y sacos de arena, que ayudó a colocar en las brechas abiertas por los disparos de la artillería napoleónica; animó a los hombres en la acción; y les suministró vino y agua durante el combate. Cuando del fuerte se sacaron a las mujeres y a los niños para ponerlos a salvo, Agnes decidió permanecer en el mismo y no salió hasta el último momento, cuando la situación llegó a ser insostenible y los sobrevivientes fueron retirados en los barcos de la flota. Otra muestra del dominio de sí misma, y de su intrepidez, lo dio la señora Reston cuando el fuerte dejó de disparar y los franceses hicieron avanzar una columna. En tan crítico momento, los británicos se aprestaron a recibir a la fuerza enemiga en sus posiciones de la arruinada fortaleza. Y allí se halló la Heroína de Matagorda, en primera línea y afrontando el peligro como los demás. En el momento del abandono, la señora Reston realizó otra manifestación de su valentía al recorrer por tres veces el interior del fuerte, para tomar las pertenencias de su marido y las suyas propias, en medio de los tiros y de la metralla del enemigo. Lo último que hizo fue ir a recoger a su hijo, que se hallaba en el edificio a prueba de bombas, trasladándolo con su cuerpo doblado para protegerlo del peligro. Al conocer el excepcional comportamiento de la mujer del sargento Reston, el teniente-general Graham la comparó con Agustina la de Aragón, expresando que si el valle de Zaragoza se enorgullecía de tener una heroína en esta guerra, igualmente podían hacerlo ya las montañas de Caledonia. Mas, a pesar de estos y otros elogios que le fueron dirigidos, Agnes no recibió gracia ni recompensa alguna por las acciones referidas.
Más tarde, el 94º regresó a Portugal, defendiendo las líneas fortificadas de Torres Vedras, y la señora Reston se reintegró a Escocia. Su marido no volvió a reunirse con su familia en Glasgow hasta enero de 1815. Cuando se retiró del servicio, después de más de veintidós años en activo, recibió una pequeña pensión de un chelín y diez peniques al día. Desgraciadamente, cuando el marido falleció en octubre de 1834, la pensión murió con él y su viuda se encontró en la mayor indigencia. De nuevo, Agnes tuvo que recurrir al servicio doméstico para sobrevivir, además de actuar, en ocasiones, como cuidadora de enfermos. Después de sufrir un accidente que lesionó su brazo derecho, hasta el punto de quedar inhabilitado para sus ocupaciones habituales, no le restó otro recurso que el proporcionado por el asilo o Casa de los Pobres; pero, gracias a la intercesión de algunos amigos, el 12 de octubre de 1835, la Heroína de Matagorda fue ingresada en el Hospital de la ciudad de Glasgow, más en calidad de cuidadora de enfermos que de mendiga.
En 1843, un periodista del Glasgow Citizen visitó ocasionalmente el centro donde conoció a la señora Reston, quien le narró los acontecimientos ocurridos en la defensa del fuerte de Matagorda, que él publicó en su periódico del 12 de agosto. El 5 de septiembre siguiente, el prestigioso The Times de Londres recogió noticias sobre la heroína, que volvieron a aparecer en el mismo hasta en siete ocasiones más entre los años 1843 y 1844. Los lectores quedaron gratamente sorprendidos al conocer su hazaña. Se solicitó al Gobierno una pensión para que pudiese pasar el resto de su vida sin dificultades económicas; pero la contestación fue negativa, alegándose que no existían fondos previstos para tal fin. Seguidamente, y por iniciativa privada, fue abierta una suscripción pública. Entre las aportaciones figuraron las de la Reina Victoria y la Reina viuda Adelaida; si bien, la mayor parte de las mismas fueron efectuadas por militares retirados, en particular por oficiales del Regimiento en el que había servido su marido. Con el capital recolectado, se le aseguró una renta vitalicia de treinta libras al año, lo que le hubiera permitido llevar una vida independiente. Sin embargo, ella prefirió permanecer en el hospital, abonando los gastos de su manutención y alojamiento. Aquella señora de baja estatura, figura menuda, finas facciones, modales dignos, y excelente memoria, recordó durante su dilatada vida las actuaciones que protagonizó en la bahía gaditana en abril de 1810. Falleció el 24 de diciembre de 1856, y la noticia de su desaparición fue publicada en el Glasgow Herald dos días más tarde, cuando fue enterrada.
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